Die Vorausplanung der Fingerkräfte beim Heben eines bekannten Objektes ist eine wichtige Voraussetzung für geschickte Objektmanipulation. Was aber, wenn sich die Eigenschaften von hintereinander gehobenen Objekten, wie das Gewicht oder die Gewichtsverteilung, ständig und nichtvorhersehbar ändern? Naheliegend wäre, dass man ein mittleres Maß an Fingerkräfte wählt. Studien zeigen, dass dies nicht der Fall ist, sondern der letzte Hebevorgang die aktuelle Manipulation beeinflusst. In diesem Fall, würde man annehmen, dass die Eigenschaften des zuletzt gehobenen Objekts den aktuellen Vorgang bestimmen. In unserer aktuellen Studie zeigen wir beim Heben von Objekten mit sich ständig änderndem Massenschwerpunkt, dass dies aber nur teilweise der Fall ist. Vielmehr beeinflusst die Planung beim letzten Hebevorgang die aktuelle Planung ebenso wie die Wahrnehmung der Objekteigenschaften.